Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析 | |
| 贺甲; 田学光; 张德龙; 田兴志 | |
| 2010-12-15 | |
| 发表期刊 | 工程设计学报
 |
| ISSN | 1006-754X |
| 期号 | 6 |
| 摘要 | 基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值. |
| 关键词 | 机械手 多体系统理论 误差建模 误差分析 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/22473 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贺甲,田学光,张德龙,等. 基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析[J]. 工程设计学报,2010(6). |
| APA | 贺甲,田学光,张德龙,&田兴志.(2010).基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析.工程设计学报(6). |
| MLA | 贺甲,et al."基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析".工程设计学报 .6(2010). |
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