Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 一种双连杆柔性臂动力学模型的研究 | |
| 李冬宁; 赵雁; 沈铖武 | |
| 2009-12-02 | |
| 发表期刊 | 测控技术
 |
| ISSN | 1000-8829 |
| 卷号 | 12期号:28页码:111 |
| 摘要 | 针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂,通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型,推导了描述关节角,柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程,利用了计算力矩法设计的控制器对模型进行控制,通过Matlab进行仿真,利用Matlab的符号运算功能,编制M文件实现数学模型自动推导,整个建模和运算过程简单、直观和高效,并绘制了参数轨迹图像,验证了模型的有效性,已应用到小波神经网络控制算法研究中。 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/21899 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李冬宁,赵雁,沈铖武. 一种双连杆柔性臂动力学模型的研究[J]. 测控技术,2009,12(28):111. |
| APA | 李冬宁,赵雁,&沈铖武.(2009).一种双连杆柔性臂动力学模型的研究.测控技术,12(28),111. |
| MLA | 李冬宁,et al."一种双连杆柔性臂动力学模型的研究".测控技术 12.28(2009):111. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 一种双连杆柔性臂动力学模型的研究.caj（261KB） | 开放获取 | -- | 浏览 下载 | |||
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