多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统 (发明)

	多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统 (发明)
	白越; 侯至丞; 宫勋; 高庆嘉; 孙强; 续志军
	2012-02-22
专利权人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
公开日期	2012-08-29
专利类型	发明专利
摘要	本发明涉及一种多旋翼无人机全局输入解耦装置，该装置包括系数矩阵Ｍｃｏ存储模块；结构矩阵Ｍｒｅｌ存储模块；将系数矩阵Ｍｃｏ与结构矩阵Ｍｒｅｌ相乘并求逆得到逆矩阵（Ｍｃｏ·Ｍｒｅｌ）－１的模块；主导旋翼转速运算模块；本发明通过非线性解耦映射实现了模型未知情况下的多旋翼无人机输入解耦，使多旋翼无人机这个多输入多输出系统解耦为……
资助项目	102360217A
申请号	201110216545.2
文献类型	专利
条目标识符	http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/12058
专题	中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	白越,侯至丞,宫勋,等. 多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统 (发明)[P]. 2012-02-22.